АКПП гидротрансформатор. После прочтения этой ветки (спасибо всем) заменил масло на 86000 км пробега на СТО (не диллер). Сделали как бы полную замену: это 2 последовательных частичных замен с интервалом 10 минут работы коробки на холостом. Масло залили Shell с соответствующим допуском. Взяли за все (масло, фильтр, прокладка) 12000р. После замены масла скорости стали переключаться плавнее, также уменьшилось сопротивление движению (накатом машина едет дольше). Теперь буду менять масло не реже чем по сервисной книжке - каждые 60000км